[发明专利]一种机器人多轴铣削稳定性模型及其构建方法在审
| 申请号： | 202011553767.9 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112799299A | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 彭芳瑜;陈晨;肖名君;闫蓉;唐小卫;王宇 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 石梦雅;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于工业机器人铣削系统相关技术领域，并具体公开了一种机器人多轴铣削稳定性模型及其构建方法。该方法具体为：建立机器人多轴铣削过程中的局部刀具坐标系，并利用特征线、交线与投影线确定环形刀的切触区域；推导环形刀多轴铣削的动态铣削力，并根据其建立局部刀具坐标系下的多轴铣削稳定性模型；经过坐标变换将局部刀具坐标系下的多轴铣削稳定性模型变换到机器人主轴坐标系下的多轴铣削稳定性模型。本发明考虑到机器人铣削系统刀尖频响与多轴铣削力坐标不统一问题，研究了刀具坐标系、主轴坐标系的变换关系，将局部刀具坐标系下的多轴铣削稳定性模型变换到机器人主轴坐标系下，以此获得考虑机器人冗余角与进给方向的多轴铣削稳定性模型。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 铣削 稳定性 模型 及其 构建 方法 | ||
【主权项】：
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