[发明专利]一种光伏阵列智能清洗机器人的路径规划方法有效
| 申请号： | 202011556810.7 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112631300B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 吴飞;罗米;徐涛;王烁;吕金秋 | 申请（专利权）人： | 无锡卡尔曼导航技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 林娟 |
| 地址： | 214000 江苏省无锡市滨湖区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种光伏阵列智能清洗机器人的路径规划方法，属于机器人自主路径规划领域。所述方法将光伏阵列划分为二维索引数组，根据光伏阵列已清洗部分和未清洗部分的分布确定作业起始点，并规划“弓”字形路径；将场景中的道路点、围墙点、停车位点根据它们之间的连通关系建立无向图，通过dijkstra算法计算机器人当前点到作业起始点的最短路径；能够为光伏阵列清洗机器人从作业开始到作业结束返回提供一条完整的作业路径，并选出最短的路径，同时能跳过已经清洗过的光伏面板；还能判断路径是否可能与围墙、阵列碰撞而重新规划新的路径；在遇到电量不足返回充电等突发状况时，能规划当前位置返回停车点的最短路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 阵列 智能 清洗 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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