[发明专利]一种基于路面附着系数的状态变量全约束直接横摆力矩控制算法有效
| 申请号： | 202011557387.2 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112606826B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 何友国;程勇;袁朝春;蔡英凤 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W40/10;B60W40/13;B60W40/064 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于路面附着系数的状态变量全约束直接横摆力矩控制算法，本发明将障碍李雅普诺夫函数(BLF)的概念引入到直接横摆力矩控制器的设计中来，在控制器的设计过程中考虑到路面附着系数带来的质心侧偏角和横摆角速度两个状态量的安全约束边界，基于路面附着系数对质心侧偏角和横摆角速度同时进行约束，从根本上保证了质心侧偏角和横摆角速度在跟踪控制中不违反约束条件，从根本上避免了汽车在极限工况下由于质心侧偏角和横摆角速度过大导致的甩尾、横向漂移等失稳工况，提高了车辆在行驶过程中的横向稳定性。同时，本发明所述直接横摆力矩全状态约束控制器在不违反约束条件下，具有更快的跟踪收敛时间，降低发生危险工况的可能性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 路面 附着 系数 状态变量 约束 直接 力矩 控制 算法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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