[发明专利]矿井下智能驾驶的局部路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202011557897.X | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112527000B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 余伶俐;魏亚东;况宗旭;周开军 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 马强;王娟 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种矿井下智能驾驶的局部路径规划方法及系统，步骤1：车载激光雷达检测矿井内特征信标，若存在特征信标，说明矿车即将进入弯道，进入步骤2，否则，说明矿车仍在直行阶段，进入步骤3；步骤2：提取特征信标与矿车之间角度及距离信息，根据信标在全局坐标系下的安装位置计算矿车位置，实现导航定位误差校正，进入步骤4；步骤3：在直道与弯道切接口，根据矿车反馈的车身与反应式规划路径的控制误差，调整反应式规划路径的横向偏移，实现入弯前矿车的横向控制校正；步骤4：矿车进入弯道后根据信标提示的转弯方向，生成矿车弯道期望路径。本发明能实现无人矿车在地下矿井的反应式局部路径规划与轨迹生成。 | ||
| 搜索关键词： | 矿井 智能 驾驶 局部 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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