[发明专利]用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片在审
| 申请号： | 202011560103.5 | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN112650252A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 孙明;陈卓标;陈泽鑫;徐松舟;周和文;杨武;赖钦伟 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市横琴*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片，基于该寻径代价获取方法，移动机器人在未清扫的区域内，选择第一预设坐标轴的正方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离，同时选择第一预设坐标轴的负方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离；其中，清扫线用于连接成未清扫的区域内的弓字形清扫路径；然后根据负方向寻径距离与正方向寻径距离的大小关系，计算调整移动机器人搜索相应坐标轴方向上的起始清扫位置所花费的寻径代价，使得这个寻径代价不超过区域寻径代价最大值。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 搜索 起始 清扫 位置 代价 获取 方法 芯片 | ||
【主权项】：
暂无信息
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