[发明专利]一种无人机自适应着陆导航的方法及装置

摘要

本发明提供了一种无人机的自适应着陆导航的方法及装置，其中，该方法包括：确定下滑阶段的给定高度拟合曲线Hg(x)公式；确定Hg(x)的一阶微分求导方程；获取无人机进入下滑窗口时允许的飞行高度Ha和下滑窗口距离理想着陆点的水平待飞距离x0；获取着陆接地时允许的飞行高度Hb和着陆接地时距离理想着陆点的水平距离x1；将Ha、x0、Hb和x1代入上述公式建立航线拟合参数组的方程组；求解航线拟合参数组的方程组得到航线拟合参数；将航线拟合参数代入Hg(x)得到符合机场和空管以及无人机的机型的要求的无人机下滑阶段的给定高度拟合曲线。本发明中无人机可适应不同机场要求，在保证接地升降速度的同时保证着陆的位置精度。