[发明专利]一种快速三维栅格构建系统、方法、介质、设备、无人车有效
| 申请号： | 202011562154.1 | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN113160398B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 付浩;薛含章;任瑞科;吴涛;孙振平 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T17/10 |
| 代理公司： | 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙) 50230 | 代理人： | 陈炳萍 |
| 地址： | 410000 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种快速三维栅格构建系统、方法、介质、设备、无人车，系统首先将多线激光雷达产生的三维点云投影生成一幅深度图像；将纵向连续排列的三维栅格组合成一个立柱，并以该立柱作为处理基元，对于任意一个立柱，其对应于深度图像中某一个矩形区域；最后，将立柱中每一个三维栅格的期望深度与其在深度图像某一个矩形区域中所对应像素的观测深度进行对比，即可对立柱中每一个三维栅格的状态属性进行更新。本发明选择使用三维栅格图中的立柱作为处理基元，并利用二维深度图像加速处理三维栅格图，实现对无人车周围三维栅格状态的实时更新。在公开数据集上的实验表明该方法能够很好地消除动态物体的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 快速 三维 栅格 构建 系统 方法 介质 设备 无人 | ||
【主权项】：
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