[发明专利]一种多关节机器人动力学仿真装置及方法

摘要

本发明涉及一种多关节机器人动力学仿真装置及方法，包括处理单元、输入单元和通信单元，所述处理单元包括嵌入式处理器及最小系统，所述输入单元包括触摸屏和上位机，所述嵌入式处理器通过通信单元分别与触摸屏和上位机通信，所述通信单元包括Wi‑Fi接口、以太网接口、USB接口和视频接口，所述通信单元、处理单元和触摸屏连接有电源模块，所述电源模块、通信单元、处理单元及触摸屏外设有壳体。本发明在进行机器人仿真时基于Twist‑wrench公式进行建模，从而适用于多关节的机械结构，建模的适用性广泛，在数值解算过程中采Rosenbrock改进法，系统鲁棒性强，精度高、稳定性好。