[发明专利]一种融入注意力和预测的特征选择SLAM方法在审
| 申请号： | 202011564051.9 | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN114693726A | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 姜勇;王洪光;曾毓菁 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06F30/20;G06F111/10 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种融入注意力和预测的特征选择SLAM方法。本发明方法包括：建立量化特征点可行性的数学模型；建立非线性透视投影模型，并利用其简化后的线性测量模型计算特征点的信息矩阵；从SLAM前端视觉里程计检测到的特征中通过带有延迟求值的贪婪算法选择κ个特征(近似的)最大化logdet度量，再将选择的特征放入SLAM后端进行非线性优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融入 注意力 预测 特征 选择 slam 方法 | ||
【主权项】：
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