[发明专利]基于无监督光流网络的移动机器人红外目标跟踪方法及系统有效
| 申请号： | 202011564796.5 | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN112561969B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 何震宇;刘乔;白扬;杨超;万玉东;孙旭岩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G06T7/269 | 分类号： | G06T7/269;G06V10/774;G06V10/80;G06T3/00;G06V10/62;G06N3/088;G06V10/82 |
| 代理公司： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) 44248 | 代理人： | 胡吉科 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于无监督光流网络的移动机器人红外目标跟踪方法及系统，该移动机器人红外目标跟踪方法用一个无监督的可端到端训练的光流网络提取前一帧的光流信息并使用这个光流信息对之前数帧的特征图进行对齐。通过空间和时间上的注意机制融合前几帧特征得到目标的特征图，最后根据这个特征图和要预测帧的特征图使用相关滤波器得到跟踪结果。本发明的有益效果是：本发明使用无监督的可端到端训练的光流网络，提取光流特征将之前数帧的特征进行融合，提升了跟踪效果。尤其是移动机器人跟踪过程中经常出现快速移动的目标，利用该发明可以有效跟踪这类目标。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 监督 流网 移动 机器人 红外 目标 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
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