[发明专利]一种基于端到端度量网络的视觉SLAM闭环检测方法有效
| 申请号： | 202011566515.X | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN112766305B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 肖卓凌;李莹;张钰涵;袁正希 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06V10/74 | 分类号： | G06V10/74;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京正华智诚专利代理事务所(普通合伙) 11870 | 代理人： | 李林合 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于端到端度量网络的视觉SLAM闭环检测方法，包括以下步骤：S1、对当前时刻的环境图像进行预处理，得到当前时刻的标准化图像；S2、采用特征提取模型对历史时刻和当前时刻的标准化图像分别进行图像特征提取；S3、采用两个图像的多层特征构建相似矩阵；S4、采用卷积神经网络对相似矩阵进行进一步地特征提取；S5、构建相似性度量模型，将相似矩阵的特征图输入相似性度量模型进行历史时刻与当前时刻的环境图像的相似度计算，确定当前时刻的环境是否产生闭环；本发明解决了现有的闭环检测方法大都将特征提取和相似性度量作为两个环节独立进行使得检测效果不能进一步优化的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 端到端 度量 网络 视觉 slam 闭环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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