[发明专利]基于加权融合的行人空间位置估计方法、装置和机器人

摘要

本发明公开了一种基于加权融合的行人空间位置估计方法、装置和机器人，方法包括以下步骤：采集实时场景图像，并对目标行人进行方框标记，并生成方框坐标；获取实时场景图像中目标行人的至少两个身体部位分别对应的图像坐标；将至少两个身体部位分别对应的图像坐标转换为机器人坐标系下的空间坐标；采用二次加权融合策略对至少两个空间坐标进行融合，生成目标行人相对机器人的准确位置。本发明利用目标行人的多个坐标点，比如目标行人头顶和脚底的两个坐标点进行二次加权融合，从而减少因目标检测器局限而导致的错误估计，减小行人位置估计的误差，提高行人位置估计的准确性和稳定性。