[发明专利]基于双移动声信标测距辅助的水下航行器协同定位方法在审
| 申请号： | 202011572174.7 | 申请日： | 2020-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN112763979A | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 王银涛;贾晓宝;韩正卿;严卫生;崔荣鑫;张守旭;李宏;王崇武 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01S5/18 | 分类号： | G01S5/18 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 金凤 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双移动声信标测距辅助的水下航行器协同定位方法，用于提高水下航行器的定位精度，以解决水下导航定位难的问题。无人船携带USBL水声定位和通信设备，UUV上安装有航向、航速和航向角速度传感器以及OEM应答器。无人船周期性将自身的位置发送给UUV携带的应答器，USBL同时测得UUV相对于无人船USV的位置。当UUV接收到USV的位置坐标后，利用扩展卡尔曼滤波的方法进行自身定位，同时，UUV将定位结果通过应答器发送给两个USV，使两个USV以UUV作为领航者，随UUV一起编队运行。编队队形保持与UUV之间的距离为设定的安全距离，且两个USV与UUV之间的夹角为90°。本发明利用了无人船携带USBL辅助UUV定位以及编队控制算法，解决了水下航行器UUV定位精度不高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 移动 信标 测距 辅助 水下 航行 协同 定位 方法 | ||
【主权项】：
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