[发明专利]一种复合翼垂直起降无人机旋翼模式控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011572820.X | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN112947062B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 刘贞报;陈露露;邹旭;赵闻 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B64C29/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种复合翼垂直起降无人机旋翼模式控制方法及系统，首先建立无人机的位置子系统和姿态子系统的非线性模型，采用基于扩展状态观测器的递归滑模控制，通过观测器估计扰动并补偿到控制器，得到复合翼垂直起降无人机位置的三轴位置控制量，减小了滑模控制的抖振，提高了系统鲁棒性，姿态控制器采用自抗扰控制器，提高姿态控制器抗干扰能力，相比于传统PID控制，ADRC控制以及滑模控制，具有更好的鲁棒控制性能和轨迹跟踪能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合 垂直 起降 无人机 模式 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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