[发明专利]一种基于自适应kalman预测的3D-GPSR路由方法有效
| 申请号： | 202011579270.4 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112672398B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 张锐;张欣怡;阮玉晗;李勇朝;刘为;袁宏伟;姜小宇 | 申请（专利权）人： | 上海微波技术研究所（中国电子科技集团公司第五十研究所）;西安电子科技大学 |
| 主分类号： | H04W40/20 | 分类号： | H04W40/20;H04L45/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 200331 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应kalman预测的3D‑GPSR路由方法，所述方法包括以下步骤：在网络初始化阶段，每个无人机需要获得其自身和目的节点的位置；使用自适应kalman滤波预测所有节点的下一时刻三维位置；根据是否有要发送的数据，拓扑维护部分和数据转发部分分别基于预测的位置信息开始各自的工作。该方法考虑到实际UAV节点的移动随机性和可预测性，针对一定观测频率下，高斯运动模型节点加速度的随机性导致传统kalman预测结果不收敛的问题，利用运动模型的系统参数矩阵对kalman预测算法的处理噪声矩阵进行改进，以自适应地跟踪和估计无人机的速度和加速度，预测节点下一时刻的三维位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 kalman 预测 gpsr 路由 方法 | ||
【主权项】：
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