[发明专利]一种基于可达性球的机器人路径中转点搜索方法

摘要

本发明涉及一种基于可达性球的机器人路径中转点搜索方法，包括步骤：S1、利用作业路径起始点或者结束点对应构型的位置为起点，向工作空间均匀地发出射线，保留与工件不相交的射线作为可行搜索方向；S2、在每条可行射线上按照给定步长递增建立可达性球，表征当前构型的工作空间；S3、对可达性球进行可达无碰撞检测，获取当前采样距离的可行构型；S4、将可行构型与当前构型进行比较，选取构型距离最小者作为中转点。本发明通过确定可行搜索方向，根据不同的碰撞检测距离自动获取相应的中转点，获取速度快，节省了空走时间，提高生产效率，减少因为系统误差而发生碰撞的概率。