[发明专利]一种基于多传感器的无人机编队保持的控制系统及方法有效
| 申请号： | 202011587842.3 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112783203B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 刘贞报;梁盟博;江飞鸿;严月浩;张军红;赵闻 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器的无人机编队保持的控制系统及方法，属于无人机控制领域。本发明的控制方法，获取长机和僚机绝对位置信息，获取僚机周围长机的视觉数据；基于视觉跟踪算法处理视觉数据，输出长机与僚机的相对位置估算值；基于长机的绝对位置信息和僚机绝对位置信息确定的僚机期望的相对位置，将期望的相对位置和相对位置估算值进行比较，得到误差，基于所述误差进行判定，通过高增益校正措施或相对低增益校正措施得到修正值，将僚机移动到预设的期望相对位置范围内。本发明的控制系统及方法，使得无人机在编队飞行时，能够时刻根据误差反馈对僚机的位置进行校正，保证了编队队形的整齐性，使得编队飞行成功率提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 无人机 编队 保持 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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