[发明专利]全方位移动侦查探测器、控制系统和控制方法有效
| 申请号： | 202011588192.4 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112731956B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 鲁仁全;邓正雄;徐雍;林明;饶红霞 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 佛山市禾才知识产权代理有限公司 44379 | 代理人： | 资凯亮 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了全方位移动侦查探测器、控制系统和控制方法，涉及无人机技术领域。本发明提供的全方位移动侦查探测器，在叉字型四旋翼的结构基础上，增加了两个所述副旋翼组件增加转矩，通过与四个主旋翼组件配合，使得全方位移动侦查探测器不仅能在空中飞行，也能在水域环境下灵活地完成前进、后退、左移、右移、转弯、前后纵倾等运动，机动性强，不被复杂多变的地域环境所限制，既能实现空中侦查，又能实现水下探测，功能性强。本发明基于模糊投票机制得到更为准确的采样数据，然后通过显式互补滤波算法算出当前位姿信息，使得全方位移动侦查探测器能够在狭长地段、湍急浪涌的环境下实现自身机体的强抗扰动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 全方位 移动 侦查 探测器 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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