[发明专利]一种机械臂与障碍物的双层次碰撞检测算法有效
| 申请号： | 202011589607.X | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN112720493B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 王素钢;高嘉材;尉小雪;李丽宏;田建艳;李济甫 | 申请（专利权）人： | 山西万立科技有限公司;太原理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 太原荣信德知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14119 | 代理人： | 杨凯;连慧敏 |
| 地址： | 030002 山西省太原*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： |
本发明属于机器人控制和碰撞检测领域，具体涉及一种机械臂与障碍物的双层次碰撞检测算法，包括下列步骤：通过选取物体上最远两点的距离作为直径来获得障碍物球体模型；根据障碍物自身的几何条件生成紧凑长方体包围盒OBB；计算最大运动轨迹的长度；计算q |
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| 搜索关键词： | 一种 机械 障碍物 双层 碰撞 检测 算法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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