[发明专利]一种无足底压力外骨骼多种运动模式下的步态相位检测方法

摘要

本发明公开了一种无足底压力外骨骼多种运动模式下的步态相位检测方法，该方法包括以下步骤：1)采集运动过程中的运动数据；2)将运动数据进行周期切分，切分为单步；3)对切分后的数据进行数据修正；4)依据三种运动模式下腿部行走姿态与IMU角度的关系，将各运动模式下θ1(t)、θ2(t)、θ3(t)、Δθ3(t)的变化范围分别划分大、中、小三个区间，记录每个时刻数据所处的区间；5)对待检测的某一时刻t根据此时θ1(t)、θ2(t)、θ3(t)、Δθ3(t)所处的区间组合，分别确定三种运动模式下的步态相位；6)使用有限状态机加以限定，修正三种结果中的错误；7)选出最终的运动模式以及步态相位结果。本发明方法仅使用三个部位的IMU传感器，结合运动特征就能够判断出步态相位。