[发明专利]一种联盟链上物流机器人联合路径规划方法

摘要

本发明提供一种联盟链上物流机器人联合路径规划方法，包括以下步骤：S1、构建参与训练的物流机器人节点，并根据节点形成联盟链；S2、构建参与训练的物流机器人节点的策略模型π并进行初始化，获取物流机器人节点的行动方案c及信息f；S3、对其中一个物流机器人的节点的策略模型π进行训练，并求解模型在信息f下的最优行动方案c及神经网络参数θ并上传至联盟链中；S4、根据最优行动方案c及神经网络参数θ对其他节点的神经网络参数θi进行更新并发送到所有物流机器人节点；根据更新后的神经网络参数对策略模型π进行分析。本发明可以在保护各方快递上个人隐私数据的前提下进行物流机器人的联合策略训练，还能通过区块链技术能保证训练过程中的安全性。