[发明专利]基于轮足式混合移动的协作交互机器人在审
| 申请号： | 202011593521.4 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN112519915A | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 马保平;王春雷;杨亚;范春辉;金伟祺;芮岳峰;彭长武;张志鹏 | 申请（专利权）人： | 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所） |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 刘春成 |
| 地址： | 200233*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人。基于轮足式混合移动的协作交互机器人，包括机身、协作机械臂、第一腿模块和第二腿模块；第一腿模块包括足部和支撑轮；第二腿模块包括第一驱动轮和第二驱动轮，腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模式；轮模式时，支撑轮辅助支撑机身，第一驱动轮和第二驱动轮一起驱动协作交互机器人移动，通过控制第一驱动轮和第二驱动轮的转速差实现协作交互机器人的转向；足模式时，第二腿模块和支撑轮悬空，各第一腿模块的足部交替触地，以驱动协作交互机器人移动。相对于现有技术，本发明的位置转移效率得到极大的提升。另外，处于足模式时，可以实现协作交互机器人的快速转向。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 轮足式 混合 移动 协作 交互 机器人 | ||
【主权项】：
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