[发明专利]众包数据道路片段中同一车道线测量数据的优化融合方法

摘要

本发明涉及一种众包数据道路片段中同一车道线测量数据的优化融合方法及装置，该方法包括：获取分类后的众包数据道路片段中车道边线数据，一个道路片段内标记为同类的点集P＝{Pi(xi,yi,zi,dxi,dyi,dzi)|i＝1,2,…,N}，其中xi,yi,zi为三维坐标位置，dxi,dyi,dzi为输入观测线在该点处的切线向量；确定融合自变量和因变量；确定融合输出的起始点Ps和终止点Pe位置；建立并求解与自变量和因变量相关的需最小化的损失函数Floss，得到优化结果；根据起始点Ps、终止点Pe以及所述优化结果输出融合线。实现了对分道路片段进行车道线分类的众包车道线形点数据的融合方法，利用了线点的切线向量及其本身的位置信息，得到了符合真实的车道线片段特征的融合结果。