[发明专利]机械臂避障运动规划方法和装置在审
| 申请号： | 202011594476.4 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN112720494A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 潘国庆;施逸飞;任帅;徐昕;张忠海;洪华杰;方强;黄俊文;蔡湘婷;于功敬;孙健;魏紫竹;王红伟 | 申请（专利权）人： | 北京航天测控技术有限公司;中国人民解放军国防科技大学智能科学学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人： | 蔡良伟;李曼 |
| 地址： | 100041 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种机械臂避障运动规划方法和装置，其中，方法包括：获取机械臂模型和场景RGB‑D图像；将所述场景RGB‑D图像输入预训练完成的深度神经网络得到场景中形状补全信息，所述形状补全信息用于表征完成形状补全的场景信息；基于所述机械臂模型生成运动配置信息；基于所述运动配置信息和所述形状补全信息进行运动规划。通过形状补全算法提高单视角下视觉感知信息的完整性，可提高避障规划的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 臂避障 运动 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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