[发明专利]一种深潜长航潜水器SINS/DVL洋流速度估计方法有效
| 申请号： | 202011599375.6 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN112729291B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 刘锡祥;盛广润;刘贤俊;赵立业;黄永江;张玉鹏;赵苗苗;王子璇;蒲文浩 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种深潜长航潜水器SINS/DVL洋流速度估计方法，包括以下步骤：1、基于特定轨迹运动下的捷联性惯导系统SINS进行两次导航解算输出，分别为SINS1和SINS2，设计高通滤波器获取SINS1的真实水平速度，与SINS2进行组合实现SINS自辅助导航；2、根据多普勒效应原理，在中层水域工作的深潜长航潜水器利用多普勒计程仪DVL的水跟踪模式测量对流速度；3、结合SINS自辅助导航提供的高精度导航参数和利用DVL获取的对流速度，利用最小二乘估计算法RLS估计洋流速度。本发明能够在可有导航信息源缺乏，难以实时获取洋流速度的条件下，通过SINS/DVL估计出中层水域的洋流速度信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深潜长航 潜水 sins dvl 洋流 速度 估计 方法 | ||
【主权项】：
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