[发明专利]基于视觉与激光雷达信息融合的机器人定位导航方法有效
| 申请号： | 202011600801.3 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN112650255B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 吴立群;王泽恩;黄阿龙;陆凯;张一帆;盛一峥;徐海浩 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 周希良 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉与激光雷达信息融合的机器人室内外定位导航系统方法，包括以下步骤：以双目相机、2D激光雷达、超声测距传感器、6轴IMU和霍尔编码器作为环境感知单元；使用ORB‑SLAM2算法采集三维稀疏点云地图，为机器人提供位姿信息；室内环境，使用激光雷达，采用gmaping算法和粒子滤波器，建立二维地图；在室外环境，提取三维稠密点云地图中低于机器人高度空间点的平面位置，映射到二维地图。将室内外地图拼接形成完整的导航地图；集成拓展卡尔曼滤波器融合上述传感器数据，获取更为准确的位姿信息；系统在接受到目标点时开始导航，使用激光雷达实时建立周边环境的动态地图，对全局路径进行修正。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 激光雷达 信息 融合 机器人 定位 导航 方法 | ||
【主权项】：
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