[发明专利]一种统一两种机械臂手眼标定的方法及系统、终端有效
| 申请号： | 202011605382.2 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112743548B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 王天鹤;蔡宏翔;熊意超 | 申请（专利权）人： | 上海媒智科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 徐红银 |
| 地址： | 200030 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种统一两种机械臂手眼标定的方法及系统、终端，包括：根据预定好的姿态边界点，规划机械臂在空间中运动的路径；控制机械臂按照规划的路径，经过设定好的采样点，同时控制相机在每个采样点进行拍照；分别计算每一个采样点中固定相机与对应标定板之间的位姿关系，以及安装在机械臂尖端上的相机与对应标定板之间的位姿关系，并得到标定板在相机坐标系下的位姿；根据多组采样点中的机械臂位姿和标定板在相机坐标系下的位姿，求解相机和机械臂之间的位姿关系。本发明可以同时适用于眼在手上和眼在手外两种标定方式，在选择标定姿态的时候只需要人工预定姿态的边界，不需要人工定义每一个标定点位，大大减少了人工成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 统一 机械 手眼 标定 方法 系统 终端 | ||
【主权项】：
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