[发明专利]机械臂的逆运动学解析方法、装置及设备有效
| 申请号： | 202011605529.8 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN112597437B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 李景辰;丁宏钰;范文华 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人领域，提出了一种机械臂的逆运动学解析方法、装置及设备。该方法包括：根据机械臂末端位置和所述机械臂中为旋转自由度的第N关节，确定第N‑1关节的平动位置；根据第N‑1关节的平动位置，以及第N‑1关节相对于世界坐标系的齐次方程，确定第一关节至第N‑3关节的旋转角度；根据机械臂末端的指向，第一关节至第N‑3关节的旋转角度，结合第N‑3关节至第N关节之间的齐次变换方程，确定第N‑2关节和第N‑1关节的旋转角度；根据机械臂末端姿态确定第N关节的旋转角度。从而能够采用较低维度的方程组快速的进行机械臂的逆运动学解析，提高解析效率，并且可以同时得到多个满足要求的解。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 运动学 解析 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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