[发明专利]目标位姿计算方法及计算模块在审
| 申请号： | 202011606638.1 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112614186A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 杜思伟;王潍;陈琦;宋振垒;谢鹏;芦畅 | 申请（专利权）人： | 上海汽车工业(集团)总公司;联创汽车电子有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 上海浦一知识产权代理有限公司 31211 | 代理人： | 焦天雷 |
| 地址： | 200031 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种目标位姿计算方法，其基于激光雷达点云聚类结果，包括：利用奇异值分解协方差矩阵进行聚类点云的主成分分析，得到目标伪朝向角；计算聚类点云伪中心点；将聚类点云伪中心点平移到激光雷达坐标系原点；通过聚类点云通过伪朝向角将步骤S3平移的聚类点云旋转到激光雷达坐标系；求取平移旋转后聚类点云的x轴、y轴和z轴的最大值和最小值；计算目标长宽，修正朝向角；通过目标最小面积时，目标在x轴、y轴和z轴值修正聚类点云伪中心的x值、y值、z值。本发明还公开了一种目标位姿计算模块。本发明相比与传统算法能显著简化计算复杂度，降低系统计算量，进而降低生产成本。 | ||
| 搜索关键词： | 目标 计算方法 计算 模块 | ||
【主权项】：
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