[发明专利]一种应用于自动驾驶的轨迹控制的预估控制方法

摘要

本发明公开了一种应用于自动驾驶的轨迹控制的预估控制方法，属于基本智能驾驶技术领域。首先域控制器实时接收来自虚拟大脑控制器和整车CAN网络输入的信号，然后对信号中的横向偏差dy和航向角偏差dphi进行滤波后，代入动态误差预测估计模型中，计算得到新的横向偏差dy、航向角偏差dphi、横向偏差变化率和航向角偏差变化率；根据偏差动态变化量的预估模型预估未来Hp个点的横向偏差dy、横向偏差变化率、转向角偏差dphi以及转向角偏差变化率；最后计算转向角，以CAN报文形式输入给转向角控制系统，转向控制输出请求要受到主动转向系统稳定运行的物理极限限制。本发明提高了自动驾驶的安全性、舒适性，扩大了自动驾驶的适应场景。