[发明专利]一种基于视觉的水下机器人航向控制系统及方法在审
| 申请号： | 202011608465.7 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112977764A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 管朝鹏;吴东栋;陈姝 | 申请（专利权）人： | 核动力运行研究所 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/00;B63G8/20;H04N5/232 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 王洁 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的水下浮游机器人航向控制系统及方法。该控制系统包括浮游机器人、控制计算机和摄像头；所述控制计算机通过控制网线与机器人驱动控制模块连接，机器人驱动控制模块通过机器人脐带缆与浮游机器人连接；所述控制计算机通过视频网线与摄像机驱动解码模块连接，摄像机驱动解码模块过视频传输电缆与摄像头连接。该控制方法包括确定目标航向，确定照片中光斑位置信息，计算当前航向，比较目标航向和当前航向并判断结果调整浮游机器人航向等步骤。有益效果：通过摄像机拍摄搭载于机器人本体的LED灯，可实现机器人航向信息的快速提取，机器人的定航向控制，从而实现浮游机器人的高效水下作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 水下 机器人 航向 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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