[发明专利]室外无人机协同室内无人机进行三维定位的方法

摘要

本发明公开了一种室外无人机协同室内无人机进行三维定位的方法，主要解决现有方法在室内未安装特定装置下不能获得室内无人机GPS信息的问题。其方案是：室外中心无人机获得中心GPS坐标，计算其机翼GPS坐标；通过无人机安每个机翼安装的UWB测距模块测出机翼间距离，通过无人机安装的通信模块将距离信息发送给室外中心无人机和地面基站，室外中心无人机根据距离信息构建距离矩阵，获得室内外机翼相对坐标，并根据室外机翼GPS坐标将室内机翼相对坐标转为绝对坐标，获得室内无人机中心GPS坐标，确定出室内无人机位置。本发明能通过室外无人机协同工作确定出室内无人机的GPS坐标，可用于对普通室内环境下的室内无人机准确定位。