[发明专利]一种基于改进双向RRT机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202011609932.8 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112650256A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 李伟;任孟瀚;郑智宇;张延宇;杜海顺;周毅 | 申请（专利权）人： | 河南大学;鹰驾科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州联科专利事务所(普通合伙) 41104 | 代理人： | 王聚才 |
| 地址： | 475001*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明的目的是提供一种基于改进双向RRT机器人路径规划方法，针对RRT算法的不足，提出了一种中心圆采样策略，降低了双向RRT算法采样随机性；融入了障碍物膨胀策略，使得规划的路径和障碍物保持一定的间距，更加符合实际机器人运行路径；引入了目标偏向策略，提升算法的搜索效率；最后将规划的路径进行样条插值，使得规划的路径更加的平稳与光滑；最后将本文算法与其它算法相比较，验证了本文提出算法的有效性，本文提出的CC_BRRT算法，一定程度上减少了采样的盲目性，缩短了路径长度，减少了采样节点的数量，提升了路径的光滑性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 双向 rrt 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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