[发明专利]一种通信约束下的多无人机协同搜索方法

摘要

本发明公开了一种通信约束下的多无人机协同搜索方法，属于无人机调控领域，包括首先，确定每架无人机的覆盖面积；对给定的搜索区域进行二维网格化处理，计算各无人机每时刻对应的面积覆盖率；然后，随机设定各无人机的初始位置，速度方向，根据通信质量确定无人机之间的通信距离d。然后，对每架无人机在各飞控系统中建立两个结构完全相同参数不同的神经网络并进行初始化；利用初始化的无人机以及神经网络，分别计算各无人机下一时刻的节点位置，并更新对应的神经网络参数，循环迭代，将所有节点连接得到相应的搜索路径；最后，各无人机按照各自的搜索路径飞行，完成搜索任务。本发明达到最大化的搜索范围，同时保证了通信质量。