[发明专利]一种机器人拖动示教的方式确定方法和装置有效
| 申请号： | 202011610843.5 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112847345B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 李明洋 | 申请（专利权）人： | 上海节卡机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 余菲 |
| 地址： | 201100 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机器人拖动示教的方式确定方法和装置，该方法包括：获取机器人每一关节的当前力矩信息，以及，获取力传感器采集的机器人底座的当前受力信息；根据当前受力信息、机器人每一关节的力矩信息以及辨识完成的机器人的动力学模型确定机器人受到外力的施力位置；根据外力的施力位置确定施力位置对应的拖动示教方式以实现机器人的拖动示教。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 拖动 方式 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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