[发明专利]质心轨迹的获取方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202011611800.9 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112757299B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 | 申请（专利权）人： | 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 曹瑞敏 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种质心轨迹的获取方法、装置、机器人及存储介质，其中，该方法包括：根据机器人在N个控制周期的N个质心变量以及N个质心的加速度变化率，构建优化变量，根据优化变量与第一预设矩阵，获取求解零力矩点轨迹的系数矩阵，根据求解零力矩点轨迹的系数矩阵和预期零力矩点轨迹，获取所述机器人的代价函数的表达矩阵，获取机器人的质心的等式约束条件，根据等式约束条件和代价函数的表达矩阵，对优化变量进行约束求解，获取机器人的质心轨迹。在本申请中，采用等式约束条件对优化变量约束求解，使得由求解零力矩点轨迹和预期零力矩点轨迹所构建的代价函数最小，可以求解得到任意形状的零力矩点轨迹对应的质心轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 质心 轨迹 获取 方法 装置 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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