[发明专利]一种工业机器人末端工具坐标系标定方法有效
| 申请号： | 202011612807.2 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112815887B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 崔洪亮;李超;王瑞成;夏武强;李天伟 | 申请（专利权）人： | 廊坊市亿创科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B21/00 | 分类号： | G01B21/00 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 刘春成;徐丽娜 |
| 地址： | 065000 河北省廊坊市广阳*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供一种工业机器人末端工具坐标系标定方法，建立所述第一标定针的第一工具坐标系T1，通过第一工具坐标系T1计算第二工具坐标系T2，通过第一工具坐标系T1和第二工具坐标系T2中的多个点计算出第三工具坐标系中Z坐标位置值，用所述第三工具坐标系中Z坐标位置值替换所述第二工具坐标系T2中Z坐标位置值，从而得到第一标定针的所述第三工具坐标系T3，记录机器人在所述第三坐标系T3下的位置，将所述第一标定针替换为生产工具，计算出所述生产工具的工具坐标系T4，本方法相比与传统的四点法校正工具坐标系的方法精度高，对复杂的生产工具的工具坐标系校准，操作简单，精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 末端 工具 坐标系 标定 方法 | ||
【主权项】：
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