[发明专利]一种无人机自适应控制方法及系统在审
| 申请号： | 202011616892.X | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112631320A | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 周翊民;田增武 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 任志龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开一种无人机自适应控制方法及系统，该方法包括：根据无人机非线性动力学模型构建控制变量的初步控制律；利用神经网络对初步控制律中无人机受到的总扰动进行补偿获得一次修正控制律；对一次修正控制律进行稳定性分析获得控制参数取值范围；获得最终控制律；根据无人机目标位置和当前位置及竖直方向升力的最终控制律获得竖直方向升力值、滚转角期望值和俯仰角期望值；根据航偏角期、滚转角和俯仰角期望值、竖直方向升力值以及滚转转矩、俯仰转矩、航偏转矩的最终控制律获得滚转转矩值、俯仰转矩值、航偏转矩值作为控制量输出。本方案解决了微分爆炸问题，保证了大范围渐进稳定，提升了控制系统动态性能和抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 自适应 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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