[发明专利]点云预测模型的生成方法、位姿估计方法及其装置有效
| 申请号： | 202011616991.8 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112652016B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 卢飞翔;刘宗岱;张良俊 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司;百度(美国)有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京猷德知识产权代理有限公司 16084 | 代理人： | 范继晨 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种点云预测模型的生成方法、位姿估计方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机视觉、自动驾驶、机器人等技术领域。该点云预测模型的生成方法包括：获取训练数据，所述训练数据包括：目标物的二维图像数据以及所述目标物的六自由度位姿数据；其中，所述目标物的二维图像数据是以标定后的相机拍摄得到，所述二维图像数据包括所述二维图像中所述目标物的多个像素的二维坐标；所述目标物的六自由度位姿数据是通过对所述目标物进行真实尺寸的三维建模而得到；利用所述训练数据对第一神经网络进行训练，达到停止条件后训练完成，得到点云预测模型，所述点云预测模型的输出包括目标物的多个像素的三维坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 预测 模型 生成 方法 估计 及其 装置 | ||
【主权项】：
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