[发明专利]并联平台的主从映射方法、机械臂系统和存储介质有效
| 申请号： | 202011617393.2 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112828862B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 黄善灯;柏龙;陈晓红;潘鲁锋;柳建飞 | 申请（专利权）人： | 诺创智能医疗科技（杭州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 龙伟 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市滨*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种并联平台的主从映射方法、机械臂系统和存储介质。该方法包括：在静平台建立并联平台的计算坐标系，在静平台建立从用户坐标系以及在主操作手建立主用户坐标系；获取从用户坐标系与计算坐标系的第一转换关系；将主操作手的末端在主用户坐标系内的位移量按照设定比例系数映射到动平台的末端在从用户坐标系内，得到动平台的末端在从用户坐标系内的第一目标位置；根据第一转换关系和第一目标位置，确定动平台的末端在计算坐标系内的第二目标位置；根据第二目标位置，通过逆运动学算法解得并联平台的各伸缩杆的运动量，并根据各伸缩杆的运动量控制并联平台的运动。通过本申请，简化了机械臂的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 平台 主从 映射 方法 机械 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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