[发明专利]在线建模及预测控制一体化方法及装置有效
| 申请号： | 202011621847.3 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112835373B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 吕达;郭明禹;王亭亭;卢曼曼;王奥博;张南南;董权威;张泽众;田锋 | 申请（专利权）人： | 中国航天空气动力技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京八月瓜知识产权代理有限公司 11543 | 代理人： | 秦莹 |
| 地址： | 100073 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于水下航行器系统的在线建模及预测控制一体化方法，所述方法包括：对工作状态下的水下智能无人装备的动力学模型参数进行在线辨识，初步建立水下智能无人装备的动力学模型；预测得到水下智能无人装备在工作过程中下一时刻所受的外界以及内部干扰；根据所述外界以及内部干扰，对模型参数进行在线滚动优化，得到水下非线型系统的最终动力学模型；根据所述最终动力学模型，在线生成主动控制律，初步得到控制律的基本形式以及控制参数的初值；根据控制律的基本形式以及控制参数的初值，对控制参数采用间接自适应模糊调节方法进行在线自适应调节，得到最终的主动控制律。 | ||
| 搜索关键词： | 在线 建模 预测 控制 一体化 方法 装置 | ||
【主权项】：
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