[发明专利]一种冗余惯性测量单元数据融合最优权重估计方法有效
| 申请号： | 202011623560.4 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112815937B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 任元;朱挺;王丽芬;翟雪瑞;邹涛 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 杨友枚 |
| 地址： | 101416*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种冗余惯性测量单元数据融合最优权重估计方法。将惯性测量单元先后六个面朝上放置于大理石平台上，采集各个位置陀螺仪和加速度计数据。利用加权最小二乘法对陀螺仪和加速度计数据进行数据融合将其转换为惯性测量单元坐标系下等效三轴的测量信息，并根据大理石平台天向角速率和加速度恒定的特点，构建关于加权最小二乘权重的非线性方程组。设计约束型果蝇优化算法估计非线性方程组的最小二范数，得到陀螺仪和加速度计加权最小二乘的最优权重。该发明可对冗余惯性测量单元数据融合最优权重进行估计，利用此权重进行数据融合可有效提高冗余惯性测量单元测量精度。本发明属于惯性导航技术领域，可应用于冗余惯性测量单元数据融合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 惯性 测量 单元 数据 融合 最优 权重 估计 方法 | ||
【主权项】：
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