[发明专利]管道工件涂膏的焊缝三维视觉检测定位装置及其检测定位方法有效
| 申请号： | 202011624070.6 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112834505B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 王飞阳;庄金雷;陈盟;高云峰;曹雏清 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01N21/84 | 分类号： | G01N21/84 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 何全陆 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种管道工件涂膏的焊缝三维视觉检测定位装置，在工业机器人(1)的伸出端设置末端工装夹具(2)，工件(3)安装在末端工装夹具(2)上；检测定位装置设置视觉传感器；工业机器人(1)为六自由度的机器人；视觉传感器为面结构光传感器(4)。采用上述技术方案，通过对比注册时的焊缝曲线点和检测时的焊缝曲线点校准机器人涂膏路径点，可计算出当前焊缝相对于机器人的空间分布情况，从而可对注册时示教的机器人涂膏路径进行校准，解决由于工件一致性误差导致的机器人示教涂膏路径通用性差的问题，实现检测工件焊缝的准确涂膏作业。 | ||
| 搜索关键词： | 管道 工件 焊缝 三维 视觉 检测 定位 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
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