[发明专利]一种基于边角联合特征结构体的激光反射板定位方法有效
申请号: | 202011625754.8 | 申请日: | 2020-12-31 |
公开(公告)号: | CN112815944B | 公开(公告)日: | 2022-07-12 |
发明(设计)人: | 徐冬云 | 申请(专利权)人: | 深圳易行机器人有限公司 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20;G05D1/02 |
代理公司: | 深圳市汉瑞知识产权代理事务所(普通合伙) 44766 | 代理人: | 李航 |
地址: | 518000 广东省深圳市龙岗区*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本申请公开了一种基于边角联合特征结构体的激光反射板定位方法,首先对激光反射板数据进行处理,提取生成每个反射板的边角特征结构体集,将激光中的反射板逐个通过边角特征匹配方法与地图上的反射板进行匹配,按照设定的匹配阈值判断是否匹配成功,并将匹配完成的配对点集按照匹配结果从优到次进行排序。然后对得到的反射板配对点集排序结果进行配对唯一性检测,去掉有重复参与的反射板的配对,取最优的前三组反射板配对点作为接下来进行几何匹配的数据。最终,利用获取的三组一一对应的激光反射板与地图参考地标二维坐标,再通过平面坐标变换将激光传感器的初始估计位姿精确变换定位为地图上的精确位姿,完成反射板的精确定位。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 边角 联合 特征 结构 激光 反射 定位 方法 | ||
【主权项】:
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