[发明专利]一种仿人机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质有效
| 申请号： | 202011626497.X | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112783043B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 白杰;葛利刚;刘益彰;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 深圳中细软知识产权代理有限公司 44528 | 代理人： | 王志强 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种仿人机器人控制方法，包括：将人体腿部关节对应的姿态信息映射到仿人机器人腿部关节舵机，腿部关节舵机包括非目标优化关节舵机和目标优化关节舵机，得到非目标优化关节舵机对应的期望旋转角度与期望旋转角速度、目标优化关节舵机对应的期望旋转角度和期望旋转角速度；建立与目标优化关节舵机对应的优化目标函数；根据优化目标函数对目标优化关节舵机的期望旋转角度与期望旋转角速度优化得到目标优化关节舵机对应的修正期望旋转角度和修正期望旋转角速度；根据非目标优化关节舵机对应的期望旋转角度和期望旋转角速度以及目标优化关节舵机对应的修正期望旋转角度和修正期望旋转角速度对仿人机器人的腿部的各个关节舵机进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 控制 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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