[发明专利]一种旋翼飞行器的姿态控制方法在审
| 申请号： | 202011628602.3 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112578805A | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 潘芷纯;李康伟;张达;刘青;黄晓龙;许凯通;张华君;裴家涛 | 申请（专利权）人： | 湖北航天飞行器研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 武汉智汇为专利代理事务所(普通合伙) 42235 | 代理人： | 樊黎 |
| 地址： | 430040 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种旋翼飞行器的姿态控制方法，用以控制飞行器的俯仰角、滚转角、偏航角，建立旋翼飞行器姿态角的动力学模型，利用自适应方法实时估计所述动力学模型中的未知参数，补偿动力学模型的不确定性；并用鲁棒方法提高控制系统的鲁棒性，增强抗干扰能力；每个姿态角系统均为二阶系统，采用反步法推导，从第一阶依次推导，每一阶均利用自适应鲁棒方法求取结果，最后得到姿态角的控制律。本发明采用自适应鲁棒方法控制姿态角，不用像PID控制(比例积分微分控制)一样需要精确设置控制参数，只需令控制参数在一定范围内足够大即可，参数调整更简便；对模型的精确度要求不高，可以较精确地估计未知参数，提高对期望信号的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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