[发明专利]一种高精度的车辆轨迹多模态预测方法有效
| 申请号： | 202011629289.5 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112733908B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 刘洪波;汪大峰;杨浩旭;王怡洋;赵正;李鹏 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G06F18/20 | 分类号： | G06F18/20;G06N3/0442;G06N3/0455 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 鲁保良;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高精度的车辆轨迹多模态预测方法，包括以下步骤：对车辆轨迹进行编码；使用概率分布剪裁模块剪裁轨迹；解码生成轨迹；使用能量网络判别轨迹质量；训练损失函数。本发明使用以能量函数为核心的能量网络实现对于训练轨迹样本的拟合，因而在理论上实现了在充分拟合数据的前提下对于轨迹多样性生成的需要。本发明的多样性轨迹预测方法采用数据驱动的方式，将同一时刻的车辆轨迹编码为隐层状态向量后加入池化层以提供车辆的交互轨迹生成。本发明采用了基于概率分布裁剪机制实现对于能够生成高质量轨迹样本的概率分布裁剪，显著降低了采样难度的同时也有更高的机会采集到高概率区域样本，生成质量更高、更加真实的车辆轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高精度 车辆 轨迹 多模态 预测 方法 | ||
【主权项】：
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