[发明专利]一种无人机追踪降落方法及系统有效
| 申请号： | 202011629618.6 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112650298B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 徐雍;吕伟俊;鲁仁全;饶红霞;林明 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 佛山市禾才知识产权代理有限公司 44379 | 代理人： | 梁永健 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种无人机追踪降落方法及系统，包括远距离追踪方法和近距离追踪方法；对拍摄的视频帧进行yolov4‑tiny目标识别，通过ECO相关滤波器进行跟踪从远距离靠近降落平台，检测Apriltag码，并执行近距离追踪方法，所述Apriltag码为Apriltag中心嵌套码，对Apriltag中心嵌套码全局和局部检测，计算Apriltag中心嵌套码中心，估算无人机与目标降落平台的位置差dx、dy和dz；通过激光测得无人机与目标降落平台的高度H，以H为依据对dx和dy进行比例纠正，纠正后的数据进行无人机运动的控制，本发明利用yolov4‑tiny目标识别算法和所述RCO相关滤波器跟踪的相互切换，实现对目标的重定位，提高追踪检测算法的效率，准确的对目标进行定位；Apriltag中心嵌套码提高空间编码的利用率，有利于无人机的识别。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 追踪 降落 方法 系统 | ||
【主权项】：
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