[发明专利]基于模糊策略的双边遥操作末端平滑行为规划控制方法有效
| 申请号： | 202011632777.1 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112783046B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 马志强;黄攀峰;刘正雄;刘星;张夷斋 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于模糊策略的双边遥操作末端平滑行为规划控制方法，基于模糊策略融合力、位信息调节机器人遥操作的闭环受控结构。在感知信息的支持下，控制器调节导纳与阻抗模式的模糊分享因子，提高两种模式之间切换过程的顺滑度，控制器设计简单，模糊逻辑容易数字化实现。与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：通过模糊策略调节导纳和阻抗控制，增强机器人遥操作从自由空间运动到与环境交互的过程平稳性；控制作用下的双边遥操作系统的稳定过程不会有切换不连续导致的振动情况出现。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模糊 策略 双边 操作 末端 平滑 行为 规划 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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