[发明专利]一种应用于AGV的惯性姿态导航系统有效
| 申请号： | 202011635138.0 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112797979B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏;江冠华;张亚洲 | 申请（专利权）人： | 苏州精源创智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 江苏昆成律师事务所 32281 | 代理人： | 刘尚轲 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种应用于AGV的惯性姿态导航系统的工作过程如下：step1,惯性姿态导航系统随AGV开机，读取flash初始值，获取姿态初始矩阵和静基座对准；step2,系统检查flash中是否存在静止校准参数值；step3,系统以1000HZ频率采集三轴陀螺与三轴加速度计的数据，获得三轴加速度和三轴角速率的数据，毕卡算法更新四元数，并解算欧拉角；step4,陀螺Z轴进行低通滤波运算，将运算后的值加入姿态角四元数更新中；step5,系统根据三轴加速度计和当前解算角度进行自适应卡尔曼滤波计算；step6,系统检查flash中是否存在航向角尺度误差校准值；step7,系统等待用户发送当前环境校准指令。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 agv 惯性 姿态 导航系统 | ||
【主权项】：
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